CaDMan для проектировщиков робототехники

СТАТЬЯ ИЗ РУБРИКИ: «РОБОТОТЕХНИКА»

CaDMan for Robotics Designers
The universal programs are used in study of mechanics motion of robotics. They allow to simulate the work of manipulators of different structures. In the future the program CaDMan may become an electronic manual on the mechanics of manipulators.

В.Ю. Лавров, к.т.н., доцент, профессор, каф. прикладной механики,
г. Санкт-Петербург, БГТУ (ВОЕНМЕХ)

Для исследования механики движения роботизированных комплексов необходимы универсальные программы, позволяющие в рамках одного интерфейса моделировать работу манипуляторов различной структуры. Разработанная автором статьи программа CaDMan не только соответствует этим требованиям, но в будущем может стать электронным учебным пособием по механике манипуляторов.

При проектировании вновь создаваемых роботизированных комплексов часто возникает необходимость в исследовании различных вариантов. Нередко одни и те же движения рабочего органа можно реализовать с помощью манипуляторов разной структуры и даже с различным числом степеней свободы. В этом плане открываются широкие возможности оптимизации систем. Для выполнения исследований удобно применение универсальных программ, которые позволяли бы в рамках одного интерфейса моделировать работу манипуляторов различной структуры. Такой в значительной мере универсальной является представляемая здесь разработанная автором программа CaDMan. Она позволяет исследовать кинематику, кинетостатику и в определенной мере динамику роботов-манипуляторов следующей структуры: механизмы с последовательными разомкнутыми кинематическими цепями и кинематическими парами пятого класса. Последнее не является сильным ограничением, так как, во-первых, реальные манипуляторы других кинематических пар, как правило, и не содержат, а во-вторых, пары четвертого и третьего класса легко моделируются с помощью комбинации соответственно двух или трех пар пятого класса. Число степеней свободы и варианты сочетания типов кинематических пар — произвольные.

Рекламодатели

Партнёры

Новостная рассылка

Будьте в курсе наших последних новостей. Оформите бесплатно персональную новостную рассылку.